密教又称瑜伽教。瑜伽最早用于《梨俱吠陀》中,后来沿用到《奥义书》时代,它的含义是,依于调息等的观行法,观梵我一致之理,以和梵而与梵结合。到了佛教中,就采用此法,依于奢摩他和毗钵舍那之观行,成了与正理合一相应的情态,便称为瑜伽。
佛教采用瑜伽,始于释迦牟尼,但释迦不以瑜伽为达至解脱的最高途径,须要配合戒和慧,定(止观)才受到释迦鼓励。释迦牟尼尤为重视八正道,八正道的首要是正见,八正道的范畴是戒、定、慧三学。因此释迦牟尼不是修定主义的瑜伽行者。
但到了中期密教的瑜伽法,却受到瑜伽外道波昙耆梨所著《瑜伽经》的影响,以为瑜伽即可达成世出世间的一切目的,凭内证修验,即可“成佛”。